非線形フィードバック制御による非ホロノミック車両の運動制御に関する研究

移動ロボットのナビゲーションに関する研究を行う予定です。現在は車輪型ロボットを研究対象にしていますが、他の移動機構をもつロボットに関しても研究を進めていければと考えています。

工学部
機械工学科

工学研究科

機械工学専攻(修士課程)

工学専攻(博士後期課程)

准教授

博士(工学)

髙島 昭彦
( タカシマ アキヒコ )

学位

博士(工学):室蘭工業大学:2004年

研究分野

制御工学、ロボット工学

キーワード

非線形制御/ロボティクス/移動ロボット/ノンホロノミックロボット

実務経験

日本工学院北海道専門学校:講師(平成16?19年度)

学会・社会活動等

ロボットトライアスロン運営委員

エピソード

制御工学及びロボット工学の技術は日進月歩。分野はソフトウェア、ハードウェア、制御理論と多岐にわたり、さぼっているとあっという間に置いていかれます。日々精進です。

関連リンク

http://www.hus.ac.jp/~ctrl_lab/personal/takashima/
教職員個人ページです

研究・学術活動

  • 論文(14件)
  • 会議論文(4件)
  • 紀要(4件)
  • 講演(47件)
  • 著書(0件)
  • 作品(0件)
  • 受賞(0件)
  • その他(0件)
著者 タイトル 発行元 ページ 発表年月日
敦賀健志,飯野浩之,高島昭彦,吉田協,松原裕幸,小林俊樹,昆恵介,清水新悟,野坂利也 大腿義足における動的特性計測システム開発に関する〜制御パラメータの検討および調整について〜 臨床歩行分析研究会誌 4 2 13-21 2018/1
竹澤聡, 三上行生, ジャンジンカイ,長松昌男, 高島昭彦, 中村香恵子 社会人学び直し認定制度の定着に向けた同類型講座との比較と評価 日本工学教育協会論文集,「工学教育」 65 5 32-37 2017/9
大竹 亘,花島 直彦,羅 威,代 軍,高島 昭彦 経路生成形レギュレータを用いた自律移動車両の障害物回避 日本ロボット学会誌 34 1 40-47 2016/1
敦賀健志,高島昭彦,吉田協,松原裕幸,小林俊樹,昆恵介,清水新悟,野坂利也 大腿義足評価システムにおける可動式床反力計の特性評価 臨床歩行分析研究会誌 2 2 9-16 2015/12
Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Toshiharu KAZAMA, Akihiko TAKASHIMA Steering angle saturation analysis in PGR under feedback gain switching strategy for car-like robots JSME, Mechanical Engineering Journal 1 4 1-14 2014/8
竹澤 聡,高谷 宜世,高島 昭彦,長松 昌男,中村 香恵子 ,白濱 芳朗 大学教育における3Dプリンターの教材利用に関する現状と課題 日本工学教育協会論文集, 「工学教育」 63 4 27-33 2014/7
Jun Dai, Naohiko Hanajima, Toshiaru Kazama, Akihiko Takashima An Improved Path-Generating Regulator for Two-Wheeled Robots to Track the Circle/Arc Passage Hindawi Publishing Corporation, Mathematical Problems in Engineering 2014 254503 1-13 2014/7
竹澤 聡,福岡 貴広,長松 昌男,高島 昭彦,中村 香恵子 特別支援学校の資格取得に期待されるメカトロニクスの役割と将来 日本工学教育協会論文集, 「工学教育」 62 1 54-59 2014/1
中村 香恵子,竹澤 聡,長松 昌男,高島 昭彦 大人数クラス英語授業に効果的な e ラーニングを活用したアウトプット活動 日本工学教育協会論文集, 「工学教育」 61 6 43-48 2013/11
樽海 靖孝, 花島 直彦, 代 軍, 高島 昭彦 経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御 日本機械学会論文集C編 79 801 1693-1708 2013/5
長松 昌男,竹澤 聡,中村 香恵子,高島 昭彦 北海道工業大学機械システム工学科に対する入学者と就職先企業の要望に関する研究 日本工学教育協会論文集, 「工学教育」 61 2 39-42 2013/3
竹澤 聡,長松 昌男,高島 昭彦,中村香恵子,大竹 秀雄,吉田 協 就職活動支援に連携した 自律型ロボットものつくり教育 日本工学教育協会論文集, 「工学教育」 60 4 43-48 2012/7
高島昭彦,橋本幸男,堀勝博,花島直彦,疋田弘光,山下光久 経路生成形レギュレータによる非ホロノミック車両のフィードバック制御 日本機械学會論文集. C編 70 689 120-126 2004/1
疋田弘光 , 高島昭彦, 花島直彦, 山下光久 連続時間スライディングモード制御のディジタル実装 日本機械学會論文集. C編 69 687 2943-2949 2003/11
著者 タイトル 発行元 ページ 発表年月日
Satoshi TAKEZAWA, Jinkai ZHANG, Koki MIKAMI, Masao NAGAMATSU, Akihiko TAKASHIMA, Kaeko NAKAMURA COMPARISON AND EVALUATION WITH SIMILAR TYPE PROGRAM TO BRUSH-UP SYSTEM FOR RE-EDUCATING SOCIAL WORKERS ITEC 2017 (International Teacher Education Conference) , ISSN:2146-7365 271-280 2017/8
Naohiko Hanajima , Bo Yang, Wei Luo, Jun Dai, Akihiko Takashima Path-generating regulator along a straight passage for car-like robots MoViC2014 1B15 2014/8
Yasutaka Taruumi, Naohiko Hanajima, Akihiko Takashima, Mitsuhisa Yamashita Navigation of Car-like Robot by Path-generating Regulator -Modification of the control law coping with Steering Angle Saturation- MIER2012 2012/1
Naohiko Hanajima, Akihiko Takashima, Hiromitsu Hikita, and Mitsuhisa Yamashita Path-generating Regulator with SLAM for Navigation of Two-wheeled Mobile Robots 39th International Symposium on Robotics 2008 (ISR2008) 227 - 231 2008/10
著者 タイトル 発行元 ページ 発表年月日
加藤聡貴,早坂亮佑,白石健太,竹澤聡,高島昭彦,三橋龍一 LRFを用いた衛星の姿勢検出法 北海道工業大学研究紀要第38号 11 - 14 2010/3
高島昭彦,竹澤聡 動特性を含んだ独立二輪車両モデルに対する経路生成形レギュレータの適用 北海道工業大学研究紀要第37号 11 - 14 2009/3
森勧,高島昭彦,竹澤聡 環境情報ベクトル化によるヒューマノイドロボットの安定歩容に関する研究 北海道工業大学研究紀要第37号 133 - 140 2009/3
竹澤聡,高島昭彦,成田裕太郎,京極岳久 筋電制御パワーアシスト信号非線形パターン識別に関する研究 北海道工業大学研究紀要第37号 15 - 20 2009/3
著者 タイトル 発行元 ページ 発表年月日
飯野 貴之,高島 昭彦 クアッドコプタ—の単純適応制御による制御系設計 第50回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 79-80 2018/3
竹澤聡, 高島昭彦, 長松昌男, 中村香恵子,ジャンジンカイ, 山田考公 教育の質の保証に向けた現代制御工学における取組み—包括的オンライン型ソフトウェアによるアクティブラーニング— 第65回工学教育年次大会講演論文集 2017/9
山田 孝公,竹澤 聡,高島 昭彦 リムレスホイール受動歩行における完全非弾性衝突現象の考察 一般社団法人日本機械学会 2017年度年次大会 2017/9
Satoshi TAKEZAWA,Zinkai ZHANG,Koki MIKAMI,Masao NAGAMATSU,Akihiko TAKASHIMA,Kaeko NAKAMURA COMPARISON AND EVALUATION WITH SIMILAR TYPE PROGRAM TO BRUSH-UP SYSTEM FOR RE-EDUCATING SOCIAL WORKERS INTERNATIONAL TEACHER EDUCATION CONFERENCE, TOJET 2017/8
ジャン ジンカイ,竹澤 聡,高島 昭彦,長松 昌男 強化学習モデルを用いた掃除ロボット経路計画のためのモデルベース解析 一般社団法人日本機械学会研究発表講演会「MOVIC2017」 2017/8
高島 昭彦,太田 佳樹 高大連携教育における機械工学系としての取り組み 平成29年度工学教育研究講演会講演論文集 586-587 2017/8
ジャン ジンカイ,竹澤 聡,長松 昌男,高島 昭彦 人としての本来機能を有効活用させるクリーナーロボット利用環境構築の研究 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2A2-I08 2017/5
高島 昭彦,福良 薫 北海道科学大学における課外活動教育支援-平成26年度 おける北海道科学大学の夢プロジェクトの活動報告- 日本工学教育協会,平成27 年度工学教育研究講演会講演論文集 2015/9
竹澤 聡,長松 昌男,高島 昭彦,中村 香恵子 3Dプリンターによる技術教育の現状と課題 日本工学教育協会,平成27 年度工学教育研究講演会講演論文集 2015/9
長松 昌男,竹澤 聡,中村 香恵子,高島 昭彦,平元 理峰,北川 浩史 新入生アンケートより見た入学者の志望度合いと学習意欲と の関係 日本工学教育協会,平成27 年度工学教育研究講演会講演論文集 2015/9
高島昭彦 自律型移動ロボットを用いたものつくり教育の 実践 日本機械学会2015 年度年次大会 2015/9
大竹亘、羅威、代軍、花島直彦、高島昭彦 経路生成形レギュレータを用いた障害物回避 第32回日本ロボット学会学術講演会 1Q1-01 2014/9
高島 昭彦,竹澤 聡,長松 昌男,中村 香恵子 自律型移動ロボットを用いたものつくり教育における協調学習 日本工学教育協会 平成26年度 工学教育研究講演会 講演論文集 3A08 2014/8
太田 佳樹,齋藤 繁,高島 昭彦,一ノ宮 修 導入科目における「話し合い」の試行-北海道科学大学機械 システム工学科における報告(その2)- 日本工学教育協会 平成26年度 工学教育研究講演会 講演論文集 3B13 2014/8
敦賀健志,高島昭彦,吉田協,安田義幸,野坂利也 大腿義足における動的特性計測システム開発に関する基礎的検討 第29回日本義肢装具学会学術大会 2013/10
太田 佳樹,齋藤 繁,高島 昭彦,一ノ宮 修,竹澤 聡 「フレッシュマンセミナー」における「話し合い」の試行-北海道工業大学機械システム工学科における試行報告- 日本工学教育協会,平成25年度工学教育研究講演会講演論文集 22-23 2013/8
竹澤 聡,高島 昭彦,長松 昌男,中村 香恵子,福岡 貴広,伊藤 豪志 マイコンH8とArduinoとのロボット教育に対する差別化とその効果 日本工学教育協会,平成25年度工学教育研究講演会講演論文集 138-139 2013/8
川村浩人、高島昭彦 四輪独立駆動型全方位移動ロボットの走行性能向上に関する研究 日本設計工学会北海道支部2012年研究発表講演会講演論文集 17-20 2013/3
小林真琴、樽海靖孝、代軍、花島直彦、高島昭彦 経路生成形レギュレータによる自律四輪バギー車の実車実験 第45回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 80-83 2013/3
樽海靖孝、花島直彦、代軍、高島昭彦 操舵角の飽和を考慮した四輪車両型経路生成形レギュレータの安定条件の解析 日本ロボット学会第30回記念学術講演会 2012/9
高島 昭彦,竹澤 聡,長松 昌男,中村 香恵子 自律型移動ロボットによるものつくり教育 第60回工学教育研究講演会 2012/8
長松 昌男,竹澤 聡,中村 香恵子,高島 昭彦 北海道工業大学機械システム工学科に対する入学者と就職 第60回工学教育研究講演会 2012/8
樽海靖孝,花島直彦,高島昭彦,山下光久 経路生成形レギュレータによる 4 輪車両の走行制御 -安定領域の数値計算による考察- 第44回計測自動制御学会北海道支部学術講演会 2012/3
竹澤聡,長松昌男,高島昭彦 自律型ロボット競技ものつくり教育と就職活動支援まで 平成23年度工学教育研究講演会講演論文集 2011/9
樽海靖孝,花島直彦,高島昭彦,山下光久 経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御—特異点問題の解析— 第29回日本ロボット学会学術講演会 2011/9
川村浩人,高島昭彦,竹澤聡 四輪駆動型全方位移動ロボットの運動制御に関する研究 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011/5
樽海 靖孝,花島 直彦,高島 昭彦,武田 一真,疋田 弘光,山下 光久 経路生成形レギュレータによる 4 輪車両の走行制御 熱源ランドマークへの追従 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011/5
竹澤聡,高島昭彦,佐々木智也 発見的手法を用いたマイコンによる二足歩行ロボットの歩行制御 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011/5
佐々木智也,竹澤聡,高島昭彦 データログ機能を用いた発見的手法によるヒューマノイドロボットの歩行制御 日本ロボット学会第3回北海道ロボット技術研究専門委員会 (RSJ-HRT) 学術講演会 2011/3
加藤聡貴,竹澤聡,高島昭彦 LRFを用いた衛星の形状による姿勢推定に関する実験的研究 日本機械学会第49回北海道支部講演論文集【2010年度日本機械学会若手優秀講演フェロー賞受賞】 5 10-8 611-612 2010/11
竹澤聡,下澤彰,高島昭彦 氷上路面滑り不安定性を考慮した二足歩行ロボットの実験的研究 日本機械学会第49回北海道支部講演会 2010/11
白川達也,竹澤聡,高島昭彦 多方向超音波センサに関する研究 日本機械学会第49回北海道支部講演会 2010/11
佐藤遥平,竹澤聡,高島昭彦 ワイヤレス・デバイスサーバを用いたナビゲーションシステムにする研究 日本機械学会第49回北海道支部講演会 2010/11
竹澤聡,下澤彰,高島昭彦 氷上路面滑り不安定性を考慮した二足歩行ロボット線形モデルの考察 第28回日本ロボット学会学術講演会 2010/9
樽海靖孝,花島直彦,高島昭彦,疋田弘光,山下光久 経路生成形レギュレータによる4輪車両 のフィードバック制御 第28回日本ロボット学会学術講演会 2010/9
佐藤遥平,竹澤聡,高島昭彦 Lantronix小型デバイスサーバ「Wiport」の利用に関する実験的研究 ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2010/6
白川達也,竹澤聡,高島昭彦 ラピッドプロタイプ設計による自律ヘリコプター・ロボットの実験的研究 ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2010/6
竹澤聡,下澤彰,高島昭彦 氷上路面滑り不安定性を考慮した線形モデル歩行ロボットの実験的研究 ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2010/6
加藤聡貴,佐藤立博,早坂亮佑,白石健太,竹澤聡,高島昭彦,三橋龍一 LRF を用いた衛星の形状による姿勢推定法 日本ロボット学会第2回北海道ロボット技術研究専門委員会 (RSJ-HRT) 学術講演会 2010/2
京極岳久,竹澤聡,高島昭彦 筋電式パワーアシストシステム簡易制御手法に関する実験的研究 日本ロボット学会第2回北海道ロボット技術研究専門委員会 (RSJ-HRT) 学術講演会 2010/2
森勧,竹澤聡,高島昭彦 ベクトル構造化された環境情報によるヒューマノイドロボットの安定歩容に関する研究 日本機械学会 2009年度年次大会 2009/9
京極岳久,竹澤聡,高島昭彦 ループアルゴリズムによる筋電信号マルチ入力制御手法の実験的研究 日本機械学会 2009年度年次大会 2009/9
森勧,竹澤聡,高島昭彦 ベクトル構造化された環境情報によるヒューマノイドロボットの安定歩容に関する研究 Dynamics and Design Conference 2009 2009/8
京極岳久,竹澤聡,高島昭彦 ループアルゴリズムによる筋電信号マルチ入力制御手法の実験的研究 Dynamics and Design Conference 2009 2009/8
江川翔太,中島史,竹澤聡,高島昭彦 感覚代行機能を搭載した資格取得支援メカトロ機器の開発 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 2009/5
加藤聡貴,竹澤聡,高島昭彦 観測データ群線形近似処理による移動ロボットの自己位置推定と地図構築 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 2009/5
花島直彦, 山下光久, 星野洋平, 高島昭彦, 疋田弘光 ロボット・トライアスロン標準ロボットVer.4 の開発 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 2008/5
著者 タイトル 発行元 ページ 発表年月日
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